Tiefenkarte

CloudViewer

Mit dem "CloudViewer" können die generierten Tiefenkarten der Silicon Retinae (über Sterero Vision Algorithmus) und der Kinect visualisiert werden. Um einen Anhaltspunkt über die Abstände zu gewährleisten ist alle 1000 mm eine Referenzebene aus Punkten eingeblendet.  Das Programm wird ebenso über die Kommandozeile gesteuert. Als Eingabeparameter muss der Skalierungsfaktor je Achse (X , Y und Z) und mindestens ein Pfad zu einer Tiefenkarte angegeben werden. Es können auch mehrere Pfade angegeben werden, um die Punktwolken übereinander zu lagern.

Tiefenkarte (MS Kinect)

Die Tiefenkarte wird bei der Aufnahme als XML-Datei abgespeichert. Es werden pro Frame alle Punkte mit den Koordinaten gespeichert, die sich im Vergleich zum letzten Frame geändert haben. In einer Sekunde sind maximal 30 Frames möglich. Zusätzlich wird zu jedem Punkt der Timestamp gespeichert...

Mit dem Stereo Vision Algorithmus zur Tiefenkarte

Grundsätzliche Aufgabe des Algorithmus:

Der Algorithmus liest die Daten aus den angegebenen Binär-Dateien (Mono-Format: zwei Dateien, Stereo-Format: eine Datei) ein und verarbeitet diese zu einer XML-Datei. In dieser Datei werden die Tiefeninformationen gespeichert, und können somit als Basis für die Tiefenkartengenerierung verwendet werden.

 

Binär-Dateien und dessen Format:

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