Visualisierung

Die Verifikation soll in erster Linie durch die Visualisierung erfolgen, indem die generierten Tiefenkarten aus Kinect und Silicon Retinae mittels Cloud Viewer überlagert werden. Ob die Abstände in etwa identisch sind, ist in der 3D Ansicht erkennbar.

In weiterer Folge werden die Punktwolken durch Korrelation miteinander verglichen. Dies erfolgt mit dem Closest Iterative Point Algorithmus der PCL - Point Cloud Library (Open Source). Um dies durchzuführen wurden Vorbereitungen getroffen, jedoch ist es aufgrund fehlender Daten nicht mehr gelungen dies durchzuführen. Das Projekt beschränkt sich deshalb auf die Visualisierung.

Zum Vergleich der beiden Tiefenkarten Streams sind außerdem folgende Punkte zu beachten:

  • Die Tiefenkarten haben unterschiedliche Auflösung in X und Y, der Tiefe Z, sowie der Zeit
    • Auflösung der verwendeten Silicon Retina: 128x128, 1000 fps, der Tiefenwert muss umgerechnet werden
    • Verwendete Auflösungen der Kinect: 80x60, bis zu 30 fps, Tiefenwerte in mm von 800 bis 4000
  • Startzeitpunkt der Aufnahme wird bei beiden Kameras durch Initialisierung verzögert. Bei der Kinect kann das bis zu einer halben Sekunde dauern, die Sirets dagegen sind sehr schnell und beginnen früher mit der Aufnahme.